机器人现场实习报告
通过这段时间的现场对机器人的安装，调试实习，感觉理论与现场还是有一定的差距，需要我们灵活应用现场的支援去作业。安全及一些经验做了一下总结。
安装时应注意一下几点:
1）在搬运及安装时，我们操作人员必修手戴防滑手套，头戴安全帽，脚穿
劳保鞋。
2）在搬运时，不管是用吊车还是叉车，至少三人同事作业，周围不要有人围观，而且速度不应过快。
3）机器人本体要安装在固定在地面的底座上，机器人底座必需要安胶垫。
4）机器人线路的连接，首先是我们要确定机器人的电源是断开的。机器人电控箱必需单独应单独引电源。
5）机器人本体与电控箱的连接，我们要观察航空插的方向，小心不要把引脚插断了或弯了。其次就是机器人I/O信号的连接，根据线路图正确连接。
6）在通电之前我们要坚持外部线路是否有短路，否则一通电会烧坏I/O触电及开关电源等器件。
机器人调试中应一下几点：
1）在进行新机台调试前，首先要确认机器人的原点有无丢失，如有丢失情况请务必先校正机器人原点后（校正完原点后需重新启动）再作调试。
2）示教机器人点位时﹐请按机器人自动运行时的点位依次示教。否则机器人的运动轨迹不可预知。可能会导致自动运行时撞机。
3）在示教机器人时速度应在10%以内，同时尽量不要让机器人奇异点出现。
4）在操作机器人时请务必严格按照机器人的操作手册。
5）因机器人运动范围比较大，手动示教机器人时﹐请务必单人操作，且机器人运动范围内不能站人和放置其它无关设备﹐避免因操作失误导致严
重后果。
6）机器人的扭转比较大，特别要注意其手臂上的I/O信号线，防止磨损和拉断的情况发生。
7) 示教机器人时请注意清空机器人运行路径上的阻碍物。
8) 关闭机器人时请先关闭软件，退出系统，正常关机之后将负荷开关旋至OFF。
...
《机电一体化综合训练 Ⅲ》
实习报告
姓 学 班
名 号 级
王航 2013012554 机电 133 18829354304
史颖刚、苏宝峰、王转卫、刘利
联系方式 指导教师
西北农林科技大学机械与电子工程学院
2016年 10 月
...
...
目录
一． 绪论 .........3 1.1 机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容 ........3 二.实习任务 ....3 三.实习要求 ....3 四． 工作原理 .4
4.1 六自由度机器人的工作原理 .......4 4.2 机器人的工作原理 .........4 4.3 舵机的驱动原理 6 五． 机器人行走的实现 ..6
5.1 步态规划的概念 .6 5.2
步态规划的方法 .........6 5.3 步态设计 .........7 5.4 设置参数及程序的调试 7 5.4.1 前进 ...8 5.4.2 前空翻8 5.4.3 后空翻8 5.5 程序调试 ..8 六.实习中遇到的问题 ..10
7.2 步态设计.........10 7.3 控制系统设计 .11 八．实习总结 .12...
...一． 绪论
1.2 机器人的发展背景与前瞻与课程设计内容
近年来，随着社会飞速发展， 机器人的研究及应用得到迅速发展， 因其在教育， 医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到许多国内外科学家的关注。
机器人在以后社会快速发展的过程中会起着越来越重要的作用。
相信在不久的
将来机器人将会取代繁重的人力劳动， 使劳动者的人身安全得到保障。
同时机器 人的发展也将为以后的社会发展奠定良好的基础。
双足机器人不仅具有广阔的工作空间， 而且对步行环境要求很低， 能适应各种 地面且具有较高的逾越障碍的能力， 其步行性能是其它步行结构无法比拟的。
研 究双足行走机器人具有重要的意义。
1、主要内容：
1）、控制系统软硬件设计与仿真；
2）、六自由度机器人运动控制。
2、训练形式
学生以小组为单位，集体讨论确定整体方案；
指导教师给出实训方向， 技术指标等，协助学生完成训练任务。
二.实习任务
这次机电一体化综合训练Ⅲ包含两部分内容。一是分组选题完成实习要求；
二是开发性设计。本报告书将从整体上分为两部分对本次实习的要求进行汇报。
完成对六自由度机器人的组装、调试以及实现预定的功能。
三.实习要求
要使六自由度机器人实现人类的一些动作， 那么六自由度机器人必须有它的 独特性。事实上，关于运动灵活性，人类大约拥有四百个左右的自由度。因此， 机器人的关节的选择、自由度的确定是很必要的， 步行机器人自由度的配置对其 结构有很大影响。自由度越少，结构越简单，可实现功能越少，控制起来相对简 单；
自由度越多，结构越复杂，可实现功能越多，控制过程相对复杂。
自由度的配置必须合理 : 首先分析一下步行机器人的运动过程 ( 向前) 和行走 步骤: 重心右移( 先右腿支撑 )、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心 左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分
8 个阶段。从机器人步行过
1 个自由度以 程可以看出 : 机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自配置有
配合实现支撑腿、上躯体的移动和实现重心转移。
另外膝关节处配置 1 个俯仰自 由度能够调整摆动腿的着地高度， 保证步行时落足平稳。
这样最终决定髋关节配...
...置 1 个自由度， 膝关节配置 1 个俯仰自由度， 踝关节配置有 1 个偏转自由度。
这 样，每条腿配置 3 个自由度， 两条腿共 6 个自由度。
髋关节和膝关节俯仰自由度 共同协调动作可完成机器人的在纵向平面 ( 前进方向 ) 内的直线行走功能；
踝关 节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。
步行运动中普遍
存在结构对称性。
运动的对称性和腿机构的对称性之间存在相互关系。
在单足支 撑阶段，对称性的机身运动要求腿部机构也是对称的。
根据这点， 在结构设计时 也采用对称性布置。
四． 工作原理
1.3 六自由度机器人的工作原理
六自由度运动平台是由六支作动筒， 上、下各六只万向铰链和上、下两个平 台组成， 下平台固定在基础上， 借助六支作动筒的伸缩运动， 完成上平台在空间 六个自由度（ X，Y，Z，α， β，γ）的运动， .从而可以模拟出各种空间运动姿 态。可广泛应用到各种训练模拟器如飞行模拟器、舰艇模拟器、海军直升机起降 模拟平台、坦克模拟器、汽车驾驶模拟器、火车驾驶模拟器、地震模拟器以及动 感电影、娱乐设备等领域， 甚至可用到空间宇宙飞船的对接， 空中加油机的加油 对接中。在加工业可制成六轴联动机床、灵巧机器人等。
由于六自由度运动平台 的研制，涉及机械、液压、电气、控制、计算机、传感器，空间运动数学模型、实时信号传输处理、图形显示、动态仿真等等一系列高科技领域， 因而六自由度 运动平台的研制变成了高等院校、研究院所在液压和控制领域水平的标志性象 征。六自由度运动平台是传动及控制技术领域的皇冠级产品， 和控制领域基本上就没有了难题。
掌握了它， 在传动
1.4 机器人的工作原理
按照目前最宽泛的定义， 如果某样东西被许多人认为是机器人， 那么它就是 机器人。许多机器人专家（制造机器人的人）使用的是一种更为精确的定义。他 们规定，机器人应具有可重新编程的大脑（一台计算机），用来移动身体。
根据这一定义， 机器人与其他可移动的机器 （如汽车） 的不同之处在于它们 的计算机要素。许多新型汽车都有一台车载计算机， 但只是用它来做微小的调整。
驾驶员通过各种机械装置直接控制车辆的大多数部件。
而机器人在物理特性方面 与普通的计算机不同，它们各自连接着一个身体，而普通的计算机则不然。
大多数机器人确实拥有一些共同的特性。
首先，几乎所有机器人都有一个可 以移动的身体。有些拥有的只是机动化的轮子， 而有些则拥有大量可移动的部件， 这些部件一般是由金属或塑料制成的。
与人体骨骼类似， 这些独立的部件是用关 节连接起来的。...
...工业机器人专门用来在受控环境下反复执行完全相同的工作。
例如，某部机
器人可能会负责给装配线上传送的花生酱罐子拧上盖子。
为了教机器人如何做这 项工作，程序员会用一只手持控制器来引导机器臂完成整套动作。
机器人将动作
序列准确地存储在内存中， 此后每当装配线上有新的罐子传送过来时， 它就会反 复地做这套动作。
大多数工业机器人在汽车装配线上工作， 负责组装汽车。
在进行大量的此类 工作时，机器人的效率比人类高得多， 因为它们非常精确。
无论它们已经工作了 多少小时， 它们仍能在相同的位置钻孔，计算机产业中也发挥着十分重要的作用。微型芯片组装起来。...
用相同的力度拧螺钉。
制造类机器人在 它们无比精确的巧手可以将一块极小的
...1.5 舵机的驱动原理
舵机的工作原理。舵机常用的控制信号是一个周期为
20 毫秒左右，宽度为
1 毫秒到 2 毫秒的脉冲信号。当舵机收到该信号后，会马上激发出一个与之相同 的，宽度为 1.5 毫秒的负向标准的中位脉冲。
之后二个脉冲在一个加法器中进行 相加得到了所谓的差值脉冲。
输入信号脉冲如果宽于负向的标准脉冲， 得到的就 是正的差值脉冲。如果输入脉冲比标准脉冲窄，相加后得到的肯定是负的脉冲。
此差值脉冲放大后就是驱动舵机正反转动的动力信号。
舵机电机的转动， 通过齿
轮组减速后， 同时驱动转盘和标准脉冲宽度调节电位器转动。
直到标准脉冲与输 入脉冲宽度完全相同时， 差值脉冲消失时才会停止转动！ ，这就是舵机的工作原 理。
五． 机器人行走的实现
双足机器人的行走要取决于步态规划， 步态规划的好坏将直接影响到机器人 行走过程中的稳定性、所需驱动力矩的大小以及姿态的美观性等多个方面， 同时 它也直接影响到控制方法及其实现的难易程度。
4.4 步态规划的概念
双足步行机器人的步态规划， 是指机器人行走过程中其各组成部分运动轨迹 的规划，比如说，脚掌何时离开地面、摆动中整个脚掌在空中的轨迹、何时落地 等。步态规划要解决的问题主要是保证机器人的稳定性。
4.5 步态规划的方法
现在使用的步态规划方法主要有如下几种：
1、基于实验的规划方法
这种规划方法基于力学的相似原理， 基本过程如下：让人模仿机器人行走 ( 如
果机器人有几个自由度，那么人在模仿行走的时候也尽量只动相应的关节 ) ，同
时对此人的行走过程进行正面和侧面的录像， 然后对这些录像进行分析， 得到此 人在步行过程各个主要关节的角度变化， 然后根据力学相似原理把这些角度相似 地推广到机器人的关节变化上。
2、基于能量原理的规划方法
这种方法来源于一个生物学假设：
人经过千百万年的进化， 其行走方式是能 量消耗最低的， 而且还能保持步行的稳定性。
如果机器人也能满足这个假设， 则 其行走方式将与人一样或很接近。
根据能耗最小原则可以建立一个变分方程， 并 最终得到机器人的轨迹方程。...
...3、基于力学稳定性的规划方法
在机器人行走过程中， 其ZMP点必须落在某个区域范围之内， 只有这样才能 保证步行机器人稳定地行走。实现方法有两种：‘
a．计算出理想的 ZMP轨迹，然后推导出各个关节的运动函数以实现理想行 走。
b．先大致规划出双足和躯干的运动轨迹，然后进行 定性最好的结果作为控制方程。
相比后两种方法， 第一种方法更易于理解及掌握。
所以本文将采用第一种方 法，结合人体行走过程规划机器人步态的参数化设计。
ZMP计算，最后选出稳
1.6 步态设计
进行双足机器人行走动作设计。
首先分析一下步行机器人的运动过程和行走 步骤：
1）行走前进：重心右移（右腿支撑）、左腿抬起、迈步左腿放下、重心左 移、右腿抬起、迈步右腿放下。依次循环。
2）停止：将重心移到双腿之间，双腿放下。
从机器人步行过程分析得出：
机器人向前迈步时， 髋关节与踝关节必须各自 配置有 1 个自由度以配合实现支撑腿、上躯体的移动和重心转移。
膝关节处配置 一个自由度能够调整摆动腿的着地高度， 保证步行时落足平稳。
这样，最终确定 每条腿配置 3 个自由度，踝关节配置 1个偏转自由度、膝关节和髋关节各配置 个俯仰自由度。
步行运动中存在结构对称性。
运动的对称性和腿机构的对称性之 间存在相互关系。
步行前进时， 对称的机身运动要求腿部机构也是对称的， 两条 腿共 6 个自由度。髋关节和膝关节俯仰自由度共同协调动作可完成机器人在纵向 平面（前进方向） 的直线行走功能， 踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向 平面内的重心转移功能。
机器人的前翻跟头过程和步骤分析：低头（髋关节）、俯身（膝关节）使头 脚面板同时着地、左腿离地、右腿离地使倒立、两腿同时弯膝（膝关节）、两脚 同时着地（髋关节），头离地使重新直立。
小组在调试动作中， 最后一步机器人头离地使重新直立这一步， 经过小组组 员间协商， 找出了解决方法。
使一只脚稍微向内侧倾斜一点角度， 施力帮助机器 人的头部离地，配合两个髋关节的舵机转动角度，最终使得机器人重新站立。
1 1.7 设置参数及程序的调试
舵机作为机器人得动力源直接决定着机器人的步态方式，而控制舵机的
时
基脉冲在程序里反映为一组参数。...
...由于在组装过程中不能保证每个舵机都处于中间位置， 所以根据舵机程序得 出各舵机的参数也不相同。
用舵机控制程序结合步态规划动作得出机器人动作流 程参数值。
#1P1560#2P1540#3P1500#4P1540#5P1560#6P1500T100 1.8 前进
#1P1567#2P1433#3P1556#4P1500#5P1389#6P1462T500 #1P1567#2P1433#3P1833#4P1500#5P1389#6P1322T500 #1P1856#2P1256#3P1433#4P1500#5P1411#6P1322T500 #1P1856#2P1256#3P1678#4P1500#5P1411#6P1589T500 #1P1567#2P1456#3P1678#4P1144#5P1633#6P1478T500 1.9 前空翻
#1P1567#2P1433#3P1556#4P1500#5P1389#6P1462T500 #1P2500#2P1433#3P1556#4P544#5P1389#6P1462T500 #1P2500#2P2367#3P1556#4P500#5P500#6P1462T500 #1P1589#2P1411#3P1556#4P500#5P500#6P1462T500 #1P1589#2P1411#3P1556#4P1522#5P1386#6P1462T500 #1P611#2P500#3P1556#4P1522#5P1386#6P1462T500 #1P611#2P500#3P1556#4P2456#5P2411#6P1462T500 #1P589#2P1456#3P1556#4P2456#5P1456#6P1462T500 #1P1611#2P1456#3P1556#4P1479#5P1456#6P1462T500 1.10 后空翻
#1P1567#2P1433#3P1556#4P1500#5P1389#6P1462T500 #1P570#2P1433#3P1556#4P2500#5P1389#6P1462T500 #1P570#2P500#3P1556#4P2500#5P2389#6P1462T500 #1P1589#2P1389#3P1556#4P2500#5P2411#6P1462T800 #1P1589#2P1389#3P1556#4P1478#5P1445#6P1462T800 #1P2500#2P2300#3P1556#4P1478#5P1478#6P1462T800 #1P2500#2P2367#3P1556#4P500#5P500#6P1462T800 #1P2500#2P1389#3P1522#4P500#5P1500#6P1462T2000 #1P1544#2P1411#3P1522#4P1478#5P1389#6P1462T500 4.6 程序调试
六自由度机器人在行走的过程中我们会很容易发现它在走的时候会非常的...
...不稳定，这个时候我们考虑的问题就是如何来设置参数及进行相应的测试会使其 有很好的行走效果， 通过最后定的调试发现， 我们应按照以下方式来规划行走策 略，会使行走效果更加的棒。
①不断的调试机器人每个肢体动作的运行角度，选择最合适的；
②通过测试机器人行走过程中脚步的大小来选择在力学分析的条件之下机 器人行走是最稳妥的；
③同样也可以测试机器人在行走的过程中以什么样的行走姿势会使得行走 效果更加的好。...
...六.实习中遇到的问题
1.单个舵机与机电一体化综合训练Ⅱ中的
360 度舵机的驱动原理有一些不
同。如果是单个舵机由控制器发送 PWM 控制其在 500—2500 旋转。180 度舵机 是 PWM 控制它的旋转角度， 500-2500us 的 PWM 对应控制 180 度舵机的 0-180 度，是一一对应的，一个 PWM 值对应舵机的一个角度。因此需在安装前确定舵 机的中位，否则，舵机安装不合适，无法执行所要求的动作。而
360 度舵机就是
一个普通的直流电机和一个电机驱动板的组合， 所以它只能连续旋转， 不能定位， 也没法知道它的角度和圈数。
2.为了让机器人走的又快又稳，我们小组设计的核心就是重心移动，为此我 们将机器人分解为几个小动作，首先是倾斜身体，然后是抬脚、送腿、落地。倾 斜身体的目的是让脚踝处的舵机倾斜一个角度， 但是要保证机器人的重心能够落 在指定的腿上。其次是抬腿，然后就是将关节处舵机偏移角度，是的身体前倾， 这样再将大腿往前迈。
最后再慢慢的放下， 接着就又重复前面的步骤， 主要是将 机器人放正就好了。
七．基于单片机的四足步行机器人设计
4.7 步行机构总体结构分析
图 1 为所设计的四足步行机器人总体结构示意图， 由图可知， 该机构由四条 腿及机体组成，每条腿的结构完全相同，在各主动驱动关节（膝关节、臀关节、髋关节）上分别装有直流电机，整个机体上共装有
12 个独立的驱动电机。而被
动关节（踝关节）采用球铰链结构，脚底部粘上胶皮以增大和地面的摩擦力，同 时可对脚与地面之间的撞击起到缓冲作用， 小腿和大腿组成平面连杆机构， 它们 均可以绕着自身的关节轴在一定的角度范围内摆动， 而整条腿又可以绕着髋关节 转动。机器人在行走过程中， 各条腿按照一定次序轮流抬跨， 同时绕着各自的髋 关节转动， 使机体重心前移， 不断地推动机体向前移动。
该机构采用多个电机独 立驱动，与以往的步行机构相比，具有传动机构简单、结构紧凑、运动灵活等优 点。
4.8 步态设计
步态指的是行走系统抬腿和放腿的顺序， 由于该四足步行机器人是模仿四足 动物爬行原理设计的， 因此， 对四足机器人行走的研究， 必然要从研究四足动物 的运动入手， 同时也是因为动物经过长期的进化和选择， 逐渐形成了最适宜环境...
...的步态。在自然界中， 四足动物的步态可以归纳为：
慢走、对角小跑、单侧小跑、双足跳跃、慢跑、飞跑、以及四足跳跃等类型， 这些种基本步态中， 慢走（爬行） 步态，是一般哺乳类动物低速爬行时最常见的静态步态；
对角小跑、单侧小跑、双足跳跃步态则属于两条腿同时摆动的动态步行。
其中，对角小跑步态是对角两 条腿同时摆动的步态，单侧小跑是指单侧前、后两条腿摆动的步态。
图 2 为所设计的慢走步态中几个特殊时刻的机体姿态， 图中的箭头表示机体 前进的方向， 实心圆圈代表对应的腿处于支撑相， 空心圆圈代表相应的腿处于悬 空相，O 代表机体重心，机器人按照 1→4→2→3 的抬跨次序完成一个周期的步 行运动。从初始状态 a 开始，首先，腿 1 向前抬跨，相对机体顺时针旋转 44° ， 同时腿 3 相对机体逆转 16° ，腿 2、4 相对机体顺转 14° ，整个机体向前移动 25mm 到达状态 b；
接着腿 4 向前抬跨，相对机体逆时针旋转 44° ，同时腿 2 相 对机体顺转 16° ，腿 1、3 相对机体顺转 14° ，整个机体向前移动 25mm 到达 状态 c；
然后腿 2 向前抬跨，相对机体逆时针旋转 44° ，同时腿 4 相对机体顺转 16° ，腿 1、3相对机体顺转 14° ，整个机体向前移动 25mm 到达状态 d；
最后， 腿 3 向前抬跨，相对机体顺时针旋转 44° ，同时腿 1 相对机体逆转 16° ，腿 2、4 相对机体顺转 14° ，整个机体向前移动 25mm 到达状态 e，机体又恢复到初始 姿态，完成一个步态周期的移动，在此过程中整个机体移动了 过程中各电机的转角不同，所以应该对电机调速。
100mm。由于此
1.11 控制系统设计
为了实现所设计的步态，就必须设计相应的控制系统，本论文采用 单片机作为控制器，选用内部含有两个
AT89S52
H 桥的高电压、大电流全桥式电机驱动
6 块 L298N芯片， 芯片 L298N[7]，每个芯片可以驱动两个电机，整个系统中需要
由于单片机本身自带的 I/O 口数量有限，加上有的 I/O 口还具有第二功能，因此 必须进行 I/O 扩展，此处选用并口扩展芯片 8255A，最终设计出的控制系统电路 原理图如图
对腿上关节转动的控制， 也就是对电机转动时间和速度的控制， 本设计所采 用的电机驱动芯片 L298N本身就具有 PWM调速功能，因此，要对电机进行调速， 只需要编写相应的 PWM程序即可。整个控制系统的主程序流程图如图
5，系统开
发中采用 Keil μVersion2软件编程和调试，要实现不同的步态，只需要改变程 序即可。...
...八．实习总结
为期两周的机电一体化综合训练Ⅲ实习已经结束， 我在这次的实习中学到了 很多东西。
本次我们进行了六自由度双足机器人的行走和翻滚，
在实习期间， 我
们小组通力合作， 交流积极， 不仅让我完成了全部的实习任务和目标， 更是让我 接受了同学们其他更有创新力的意见。
通过本次实习， 让我对舵机工作原理， 舵 机的控制和机器人的概念有了更进一步的理解，也让我知道了实验不能急于求 成，要脚踏实地一步一步的去尝试。
在调试机器人的时候， 偶尔会出现一些控制 器内部的一些小问题， 使得舵机没有按照指令去运转， 这时一定不能急躁， 要耐 心调整指令。
实验就是一个用实践去实行理论的过程， 这个过程肯定不可能是顺 风顺水的， 但是我们一定要有一个戒骄戒躁的心， 冷静思考。
创新环节让我们明 白，不能单纯的满足鱼理论的实践，我们应该有一颗敢于创新，认真思考的心， 这更是一次我们对于以前学习过知识的一个整合， 让我们发现知识与知识之间的 内在联系。最后，感谢史老师，苏老师，王老师，刘老师对我们的悉心教导与理 解。
...
实习
机器人组
报告
第四组
陈晓光
通过一周对于KR C4机器人从安全、产品、基本操作、基本程序、KR C4组件、设备安全、实际操作等方面的培训，我将所学到的知识进行整理，梳理各个方面的关键点，再通过领导、老师的指导、本人的理解、小组的讨论使此实习报告形成。
安全：任何的工作必须在保证安全的前提下进行，这里的安全包含人员安全和设备安全，机器人所在黄色警戒线内除熟练操作人员，其他人员应在工作人员指导下在指定位置观看、学习，尤其在机器人通电情况下，禁止站立在机器人正前方和两侧。一旦发生紧急情况应立即按下SmartPAD前部红色紧急停止按钮。指令设定后，需先用较慢速率测试，避免直接运行导致机器人发生碰撞，损坏设备。
KUKA机器人的主要组成部件如下图所示：
1.机械手 2.连接线缆 3.机器人控制器 4.手持式编程器
主要学习内容：
1.学习使用机器人手持式编程器SmartPAD，SmartPAD?是用于工业机器人的手持编程器。?SmartPAD?具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。SmartPAD?配备一个触摸屏，可用手指或指示笔进行操作，6个移动键和1个6D鼠标，用于手动移动机器人，?无需外部鼠标和外部键盘。
2.与机器人相关的坐标系。在工业机器人操作、编程和投入运行时坐标系具有重要的意义。世界坐标系（基本），在标准设置下，世界坐标系位于机器人底座中。轴坐标系。基坐标系，基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工件支座或者货盘调整姿态，可供选择的基座标系有32个。工具坐标系，在工具坐标系中手动移动机器人时，可根据之前所测工具的坐标方向移动机器人，可供选择的工具坐标系有16个。
3.执行机器人程序。KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行。（BCO 是 Blockcoincidence（即程序段重合）的缩写。
重合意为“一致”及“时间/空间事件的会合”）。如果要执行一个机器人程序，则必须事先将其选中。
机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。
通常，在文件夹中创建移动程序。
Cell 程序（由 PLC 控制机器人的管理程序） 始终在文件夹“R1”中。
4.机器人程序的结构。创建程序模块，1.在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹程序，然后切 换到文件列表。2.按下软键新建。
3.输入程序名称，需要时再输入注释，然后按 OK 确认。
点到点运动，运动过程不详，需测试避免碰撞直线型轨迹运动3.“DEF 程序名()”始终出现在程序开头“END”表示程序结束 4.“INI”行包含程序正确运行所需的标准参数的调用。“INI”行必须最先运行5.自带的程序文本，包括运动指令、等待/逻辑指令等，行驶指令“PTP Home”常用于程序开头和末尾，因为这是唯一的已知位置。
5.等待功能。运动程序中的等待功能可以很简单地通过联机表格进行编程。
在这种情况下，等待功能被区分为与时间有关的等待功能和与信号有关的等待功能。用WAIT可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停。
WAIT 总是触发一次预进停止。程序举例：。WAIT FOR 设定一个与信号有关的等待功能。
需要时可将多个信号（最多 12 个）按逻辑连接。
如果添加了一个逻辑连接，则联机表格中会出现用于附加信号和其它逻辑连接的栏。
通过本次对KUKA机器人的学习，使我们对KUKA机器人有了一次比较全面的感性认识，通过理论和实践结合的方式，使理论在实际中得到了运用。机器人的运用范围越来越广泛，即使在很多的传统工业领域中人们也在努力使机器人代替人类工作，在食品工业中的情况也是如此。人们已经开发出的食品工业机器人有包装罐头机器人、自动午餐机器人和切割牛肉机器人等，机器人在食品加工领域应用得如鱼水。在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。
工业机器人实习报告
电器实习报告
机器人调研报告
电器厂实习报告
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